Πώς να κάνει το ρομπότ σας Ακολουθήστε μια Γραμμή

τροχοφόρο ρομπότ που μπορεί να ακολουθήσει μια γραμμή στο πάτωμα είναι μια καλή επίδειξη της ικανότητας του ρομπότ να αλληλεπιδρούν με το περιβάλλον του . Είναι επίσης ένας καλός τρόπος για να πάρετε το ρομπότ να πάτε όπου θέλετε να πάτε. Οι πληροφορίες του αισθητήρα που κρατά το ρομπότ στο προσκήνιο έρχεται από το φως δοκάρια αναπηδούν από το πάτωμα . Λίγες γραμμές κώδικα υπολογιστή μπορεί να μετατρέψει αυτές τις πληροφορίες σε εντολές κατεύθυνσης , και τη ρύθμιση της ταχύτητας των τροχών σας βοηθά να κατευθύνει το ρομπότ . Οδηγίες
Η 1

Δημιουργήστε μια πηγή φωτός και έναν ανιχνευτή σε κάθε πλευρά του ρομπότ . Κάθε πηγή φωτός θα πρέπει να αναπηδήσει από το πάτωμα σε μία πλευρά της γραμμής και μέσα σε ένα υποδοχέα. Κάθε υποδοχέας θα πρέπει να εγγραφούν δύο είδη σημάτων : «υψηλή» και « χαμηλή », ανάλογα με το αν η ακτίνα φωτός αναπηδά από ένα ελαφρύ ή σκούρο φόντο . Οι τιμές αυτές καθορίζονται με πειραματική δοκιμή . 2

Μια η αρχή του κώδικα , να γράψει δύο γραμμές που μεταφράζουν τα σήματα που αντανακλούν από μια λευκή επιφάνεια, ως "υψηλό" και τα σήματα που αντανακλούν από μια σκούρα επιφάνεια ως «χαμηλής " - όπου" . χαμηλή " μεταφράζεται σε " γραμμή " και " υψηλή μεταφράζεται σε " back_ground " (με την προϋπόθεση ότι η γραμμή είναι μαύρο ) Ως εκ τούτου , εάν το ρομπότ σας μετά από μια μαύρη γραμμή σε λευκό φόντο , ο κώδικας θα είναι κάπως έτσι : « ορίζουν γραμμή : = χαμηλή ? " και "ορίζουν back_ground : = υψηλό? " για να αλλάξετε από το να ακολουθήσουν μια μαύρη γραμμή στο εξής μια λευκή γραμμή , μπορείτε απλά να αντιστρέψει τις καθορισμένες τιμές σε αυτές τις δύο γραμμές συνέχεια, να γράψει δύο γραμμές . . κώδικα του βρόγχου λειτουργίας του προγράμματος ελέγχου του ρομπότ που ανιχνεύουν όταν το ρομπότ είναι να πάρει εκτός τροχιάς - . δηλαδή , όταν ένας από τους ανιχνευτές ψάχνει στη γραμμή Για παράδειγμα , μία γραμμή κώδικα θα είναι το " left_sensor == γραμμή τότε καλέστε turn_left ( ) ? " και η άλλη γραμμή του κώδικα θα είναι το" right_sensor == turn_right τηλεφωνικής γραμμής ( ) ? "Αυτές οι γραμμές κώδικα είναι σε PBASIC για PARALLAX ρομπότ , αλλά η πρόθεση πρέπει να είναι σαφές όσο τα δύο. οι αισθητήρες ανίχνευσης το φόντο , το ρομπότ είναι επικαλυπτόμενα τη γραμμή .
εικόνων 3

Επιβεβαιώστε πειραματικά την αλλαγή ταχύτητας που απαιτείται για να κρατήσει το ρομπότ εντοπισμού της γραμμής . Επειδή κάθε τροχό ανταποκρίνεται σε σήματα μεμονωμένα , εφόσον η αριστερή πλευρά τροχοί περιστρέφονται πιο αργά , το ρομπότ στρίβει αριστερά . για να διατηρήσετε τις σχετικές ταχύτητες που απαιτούνται για να κρατήσει το ρομπότ σε τροχιά, θα πρέπει να μάθουν να αυξήσετε ή να μειώσετε την ταχύτητα έτσι ώστε το ρομπότ γυρίζει πάντα σε μια γωνία που δεν είναι πολύ απότομη και όχι στα ρηχά . μπορεί να αποδειχθεί πειραματικά . Οι διαφορές αυτές Κάντε μια εικασία , εκτελέστε το ρομπότ , να τροποποιήσει εικασία σας και επαναλάβετε είναι απαραίτητο μέχρι να το κάνετε σωστά .
Η
εικόνων